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[VIP第4年] 指數(shù):4
將循環(huán)掃描型程序執(zhí)行（PLC功能）和順序執(zhí)行型程序執(zhí)行（機(jī)器人功能）的兩個(gè)具有完全不同特性的引擎整合至One Controller，使兩者的程序任務(wù)、I/O刷新同步運(yùn)行。
*1.2019年11月本公司調(diào)查
*2.截止到2020年7月
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店鋪基本資料信息
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將循環(huán)掃描型程序執(zhí)行（PLC功能）和順序執(zhí)行型程序執(zhí)行（機(jī)器人功能）的兩個(gè)具有完全不同特性的引擎整合至One Controller，使兩者的程序任務(wù)、I/O刷新同步運(yùn)行。
*1.2019年11月本公司調(diào)查
*2.截止到2020年7月
在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)上連接機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)、圖像傳感器等設(shè)備，并進(jìn)行同步控制，可確保每個(gè)設(shè)備數(shù)據(jù)的同步性，收集到真實(shí)“可用”的數(shù)據(jù)，準(zhǔn)確地顯示設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。
無需通過網(wǎng)關(guān)，直接與One Controller連接，只需用控制器的專用指令即可輕松訪問數(shù)據(jù)庫(kù)。實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)收集，提高生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)預(yù)防性維護(hù)和品質(zhì)可追溯性。
| 產(chǎn)品名稱 | 規(guī)格 | 型號(hào) | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
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輸入輸出點(diǎn)數(shù)/構(gòu)成單元的安裝臺(tái)數(shù) (***多擴(kuò)展裝置數(shù)) |
程序容量 | 變量容量 | 運(yùn)動(dòng)軸數(shù) | 數(shù)據(jù)庫(kù)連接功能 |
SECS/ GEM 通信功能 |
機(jī)器人控制臺(tái)數(shù) | 歐姆龍產(chǎn)機(jī)器人控制臺(tái)數(shù) | 數(shù)值控制功能 | ||
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數(shù)據(jù)庫(kù)連接 CPU單元
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2,560點(diǎn)/40臺(tái) (***多擴(kuò)展3臺(tái)裝置) |
20MB |
2MB： 斷電保存 4MB： 斷電不保存 |
64 | 無 | 無 |
***多 8臺(tái)*1 |
***多 8臺(tái) |
無 | NJ501-R500 |
| 32 | NJ501-R400 | |||||||||
| 16 | NJ501-R300 | |||||||||
*1.可控制的機(jī)器人臺(tái)數(shù)因系統(tǒng)中使用的軸數(shù)不同而異。
CPU單元附帶以下附件。
| 產(chǎn)品名稱 | 型號(hào) |
|---|---|
| 電池 | CJ1W-BAT01 |
| 端蓋 | CJ1W-TER01(CPU裝置的右端需要安裝) |
| 終端板 | PFP-M(2個(gè)) |
| 存儲(chǔ)卡 (閃存) |
NJ501-□□20、NJ501-1340：HMC-SD491 NJ101-□□20：HMC-SD291 |
各裝置需要安裝1臺(tái)電源單元。
| 產(chǎn)品名稱 | 電源電壓 | 輸出電流 | 輸出容量 | 選項(xiàng) | 型號(hào) | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
DC5V 輸出容量 |
DC24V 輸出容量 |
合計(jì)功耗 |
DC24V 維修電源 |
運(yùn)行中輸出 | 更換時(shí)間通知功能 | |||
| AC電源單元 | AC100～240V | 6.0A | 1.0A | 30W | 無 | 有 | 無 | NJ-PA3001 |
| DC電源單元 | DC24V | NJ-PD3001 | ||||||
注. CJ系列用電源單元不可作為NJ系統(tǒng)的CPU裝置及擴(kuò)展裝置的電源使用。
選擇I/O控制單元、I/O接口單元、擴(kuò)展用連接電纜、電源單元。
| 產(chǎn)品名稱 | 規(guī)格 | 消耗電流 (A) | 型號(hào) | |
|---|---|---|---|---|
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5V 系列 |
24V 系列 |
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CJ系列 I/O控制單元
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在NJ系列CPU裝置上連接1臺(tái)NJ系列擴(kuò)展裝置時(shí)需要 連接電纜：擴(kuò)展用連接電纜 CS1W-CN□□3 連接對(duì)象：I/O接口 CJ1W-II101連接在CPU單元的右側(cè)。 |
0.02 | - | CJ1W-IC101 |
注.如果連接在CPU單元右側(cè)以外的位置，可能導(dǎo)致誤動(dòng)作。
| 產(chǎn)品名稱 | 規(guī)格 | 消耗電流 (A) | 型號(hào) | |
|---|---|---|---|---|
|
5V 系列 |
24V 系列 |
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CJ系列 I/O接口單元
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NJ系列擴(kuò)展裝置中需要1臺(tái) 連接電纜：擴(kuò)展用連接電纜 CS1W-CN□□3 連接在電源單元的右側(cè)。 |
0.13 | - | CJ1W-II101 |
注.如果連接在電源單元右側(cè)以外的位置，可能導(dǎo)致誤動(dòng)作。
| 產(chǎn)品名稱 | 規(guī)格 | 型號(hào) | |
|---|---|---|---|
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I/O連接電纜
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NJ系列CPU裝置的I/O控制單元與NJ系列擴(kuò)展裝置的I/O接口單元之間 或 NJ系列擴(kuò)展裝置的I/O接口單元與NJ系列擴(kuò)展裝置的I/O接口單元之間 |
電纜長(zhǎng)度：0.3m | CS1W-CN313 |
| 電纜長(zhǎng)度：0.7m | CS1W-CN713 | ||
| 電纜長(zhǎng)度：2m | CS1W-CN223 | ||
| 電纜長(zhǎng)度：3m | CS1W-CN323 | ||
| 電纜長(zhǎng)度：5m | CS1W-CN523 | ||
| 電纜長(zhǎng)度：10m | CS1W-CN133 | ||
| 電纜長(zhǎng)度：12m | CS1W-CN133-B2 | ||
新購(gòu)買時(shí)請(qǐng)購(gòu)買DVD和許可。DVD和許可也可單獨(dú)購(gòu)買。授權(quán)版本中不含DVD媒體。
| 產(chǎn)品名稱 | 規(guī)格 | 型號(hào) | ||
|---|---|---|---|---|
| 許可數(shù) | 媒體 | |||
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Sysmac Studio 標(biāo)準(zhǔn)版 Ver.1.□□ |
Sysmac Studio是為以NJ/NX系列CPU單元及NY系列工業(yè)用 PC為主的機(jī)器自動(dòng)化控制器、EtherCAT從站及HMI等的設(shè)定、編程、調(diào)試、維護(hù)提供整合開發(fā)環(huán)境的軟件。可在以下環(huán)境中運(yùn)行。 OS： Windows 7 (32bit版/64bit版) / Windows 8 (32bit版/64bit版) / Windows 8.1 (32bit版/64bit版) / Windows 10 (32bit版/64bit版) *1 Sysmac Studio標(biāo)準(zhǔn)版DVD隨附EtherNet/IP、 DeviceNet、串行通信、顯示器繪圖(CX-Designer)用的各種工具。詳情請(qǐng)參見本公司網(wǎng)站(www.fa.omron.com.cn)上的產(chǎn)品信息。 |
無 (僅媒體) |
Sysmac Studio 64bit版 DVD | SYSMAC-SE200D-64 |
| 1個(gè)授權(quán)版本*2 | - | SYSMAC-SE201L | ||
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Sysmac Studio 團(tuán)隊(duì)開發(fā)選項(xiàng)*3 |
Sysmac Studio團(tuán)隊(duì)開發(fā)選項(xiàng)是啟用項(xiàng)目版本管理功能的許可。 | 1個(gè)授權(quán)版本*2 | - | SYSMAC-TA401L |
*1.SYSMAC-SE200D-64需在Windows 10（64bit版）環(huán)境下運(yùn)行。
*2.Sysmac Studio備有多許可產(chǎn)品（3、10、30、50個(gè)許可）供您選擇。
*3.本型號(hào)僅為授權(quán)版本，請(qǐng)與Sysmac Studio標(biāo)準(zhǔn)版媒介（DVD）并用。
團(tuán)隊(duì)開發(fā)選項(xiàng)可在Sysmac Studio Ver.1.20以上版本、CPU單元Ver.1.16以上版本中使用。
對(duì)于EtherCAT，使用5類以上的STP電纜（鋁帶編織雙重隔離屏蔽雙絞線電纜）。在直接配線中使用。在EtherNet/IP中使用100base-TX/10base-T時(shí)，使用5類以上的STP（屏蔽雙絞線）電纜�？墒褂弥毙碗娎|或交叉電纜中的任意一種。
| 產(chǎn)品名稱 | 廠家 |
電纜長(zhǎng)度 (m) |
型號(hào) | |
|---|---|---|---|---|
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尺寸、線芯數(shù)(對(duì)數(shù))： AWG26×4P 電纜護(hù)套材質(zhì)： LSZH*2 |
兩側(cè)帶連接器電纜
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歐姆龍株式會(huì)社 | 0.3 | XS6W-6LSZH8SS30CM-Y |
| 0.5 | XS6W-6LSZH8SS50CM-Y | |||
| 1 | XS6W-6LSZH8SS100CM-Y | |||
| 2 | XS6W-6LSZH8SS200CM-Y | |||
| 3 | XS6W-6LSZH8SS300CM-Y | |||
| 5 | XS6W-6LSZH8SS500CM-Y | |||
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尺寸、線芯數(shù)(對(duì)數(shù))： AWG22×2P |
兩側(cè)帶連接器電纜
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歐姆龍株式會(huì)社 | 0.3 | XS5W-T421-AMD-K |
| 0.5 | XS5W-T421-BMD-K | |||
| 1 | XS5W-T421-CMD-K | |||
| 2 | XS5W-T421-DMD-K | |||
| 5 | XS5W-T421-GMD-K | |||
| 10 | XS5W-T421-JMD-K | |||
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插頭兩側(cè)帶連接器電纜 電纜顏色：黑色
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歐姆龍株式會(huì)社 | 0.5 | XS5W-T421-BM2-SS | |
| 1 | XS5W-T421-CM2-SS | |||
| 2 | XS5W-T421-DM2-SS | |||
| 3 | XS5W-T421-EM2-SS | |||
| 5 | XS5W-T421-GM2-SS | |||
| 10 | XS5W-T421-JM2-SS | |||
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插頭兩側(cè)帶連接器電纜
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歐姆龍株式會(huì)社 | 0.5 | XS5W-T421-BMC-SS | |
| 1 | XS5W-T421-CMC-SS | |||
| 2 | XS5W-T421-DMC-SS | |||
| 3 | XS5W-T421-EMC-SS | |||
| 5 | XS5W-T421-GMC-SS | |||
| 10 | XS5W-T421-JMC-SS | |||
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尺寸、線芯數(shù)(對(duì)數(shù))： AWG22×2P |
兩側(cè)帶連接器電纜
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3M日本株式會(huì)社 | 0.25 | 3RHS4-1100-0.25M |
| 0.5 | 3RHS4-1100-0.5M | |||
| 1 | 3RHS4-1100-1M | |||
| 2 | 3RHS4-1100-2M | |||
| 5 | 3RHS4-1100-5M | |||
| 10 | 3RHS4-1100-10M | |||
*1.小型電纜的長(zhǎng)度備有0.2、0.3、0.5、1、1.5、2、3、5、7.5、10、15、20m。堅(jiān)固型電纜的長(zhǎng)度備有0.3、0.5、1、2、3、5、10、15m。詳情請(qǐng)參見《工業(yè)用以太網(wǎng)連接器產(chǎn)品目錄》（樣本編號(hào)：CDJC-CN5-006）。
*2.控制柜內(nèi)配線用低煙無鹵（LSZH）電纜。LSZH型采用單重隔離屏蔽結(jié)構(gòu)，確認(rèn)通信、干擾特性滿足規(guī)格值。還備有適用于在控制柜外鋪設(shè)電纜時(shí)使用的小型PUR電纜。
*3.電纜顏色還備有綠色和藍(lán)色。
*4.詳情請(qǐng)向本公司銷售負(fù)責(zé)人員咨詢。
*5.電纜長(zhǎng)度備有0.25～100m。請(qǐng)咨詢經(jīng)銷商。
| 產(chǎn)品名稱 | 廠家 | 型號(hào) | ||
|---|---|---|---|---|
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EtherCAT/EtherNet/IP (1000base-T*2/100base-TX) |
尺寸、線芯數(shù) (對(duì)數(shù))：AWG24×4P |
電纜 | 日立金屬株式會(huì)社 |
NETSTAR-C5E SAB 0.5×4P CP*1 |
| 倉(cāng)茂電工株式會(huì)社 | KETH-SB*1 | |||
| 昭和電線電纜系統(tǒng)株式會(huì)社 | FAE-5004*1 | |||
| JMACS株式會(huì)社 | IETP-SB*1 | |||
| RJ45連接器 | 泛達(dá)公司 | MPS588-C*1 | ||
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EtherCAT/EtherNet/IP (100base-TX/10base-T) |
尺寸、線芯數(shù) (對(duì)數(shù))： AWG22×2P |
電纜 | 倉(cāng)茂電工株式會(huì)社 | KETH-PSB-OMR*3 |
| JMACS株式會(huì)社 | PNET/B*3 | |||
| 昭和電線電纜系統(tǒng)株式會(huì)社 | FAE-5002*3 | |||
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RJ45組裝式連接器
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歐姆龍株式會(huì)社 | XS6G-T421-1*3 | ||
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EtherCAT (100base-TX) |
尺寸、線芯數(shù) (對(duì)數(shù))： AWG22×2P |
電纜 | 3M日本株式會(huì)社 | 79100-IE4P-F1-YE*3 |
| RJ45組裝式連接器 | 3M日本株式會(huì)社 | 3R104-1110-000AM*3 | ||
*1.建議按照以上組合使用電纜和RJ45連接器。
*2.僅可使用NX701。
*3.建議按照以上組合使用電纜和RJ45組裝式連接器。
| 產(chǎn)品名稱 | 規(guī)格 | 型號(hào) |
|---|---|---|
| 存儲(chǔ)卡 | SD存儲(chǔ)卡、2GB | HMC-SD291*1 |
| SDHC存儲(chǔ)卡、4GB | HMC-SD491 | |
| SDHC存儲(chǔ)卡、16GB | HMC-SD1A1*2 |
*1.在NJ501-□□□□的硬件修訂版本“A”且單元版本Ver.1.15以上的CPU單元中，無法使用HMC-SD291。其他CPU單元中可用。
*2.HMC-SD1A1可在NJ□01-□□00Ver.1.21以上中使用。
| 產(chǎn)品名稱 | 規(guī)格 | 型號(hào) | |
|---|---|---|---|
|
電池組
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NJ/NX系列 CPU單元 NX701-□□□□ NJ501-□□□□ NJ301-□□□□ NJ101-□□□□ 維護(hù)用電池 |
注1. 電池標(biāo)配于CPU單元。 注2.電池壽命：25℃的環(huán)境下5年(但是，根據(jù)使用環(huán)境溫度、通電狀態(tài)發(fā)生變化)。 注3.對(duì)于更換用電池，使用制造日期在2年以內(nèi)的產(chǎn) 品。 |
CJ1W-BAT01 |
|
端蓋
|
NJ系列的CPU裝置及擴(kuò)展裝置的右端需要安裝 |
CPU單元及 I/O接口單元標(biāo)配1個(gè) |
CJ1W-TER01 |
| 項(xiàng)目 | NJ501- □□□□ | |
|---|---|---|
| 結(jié)構(gòu) | 控制柜內(nèi)置型 | |
| 接地方法 | D類接地 (第3種接地) | |
| 外形 (高度×厚度×寬度) | 90mm (H)×90mm (D)×90mm (W) | |
| 質(zhì)量 | 550g(含端蓋) | |
| 消耗電流 | DC5V 1.90A (含存儲(chǔ)卡、端蓋) | |
| 使用環(huán)境 | 使用環(huán)境溫度 | 0～55℃ |
| 使用環(huán)境濕度 | 10～90%RH (無結(jié)露) | |
| 大氣環(huán)境 | 無腐蝕性氣體 | |
| 儲(chǔ)存環(huán)境溫度 | -20～75℃ (不包括電池) | |
| 使用海拔 | 2,000m以下 | |
| 污染等級(jí) | 污染等級(jí)2以下：符合IEC 61010-2-201標(biāo)準(zhǔn) | |
| 抗干擾性 | 符合IEC 61000-4-4標(biāo)準(zhǔn) 2kV (電源線) | |
| 過電壓種類 | 類別Ⅱ：符合IEC 61010-2-201標(biāo)準(zhǔn) | |
| EMC抗擾度等級(jí) | 區(qū)域B | |
| 耐振動(dòng) |
符合IEC 60068-2-6標(biāo)準(zhǔn) 5～8.4Hz 振幅3.5mm、 8.4～150Hz、加速度9.8m/s2 X、 Y、 Z各方向100分鐘 (掃描時(shí)間10分鐘×掃描次數(shù)10次＝總計(jì)100分鐘) |
|
| 耐沖擊 | 符合IEC 60068-2-27標(biāo)準(zhǔn)147m/s2 X、 Y、 Z各方向3次 (繼電器輸出單元為100m/s2) | |
| 電池 | 使用壽命 | 5年 25℃ |
| 使用型號(hào) | CJ1W-BAT01 | |
| 適用標(biāo)準(zhǔn) | 符合cULus、 EU指令、 NK*1、 LR*1、 RCM、 KC*2 | |
*1.NJ501-5300不支持。
*2.適用于CPU單元1.01以上版本。
| 項(xiàng)目 | NJ501- | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| □5□0 | □4□0 | □3□0 | ||||
| 處理時(shí)間 | 指令執(zhí)行時(shí)間 | LD指令 | 1.1ns (～1.7ns) *1 | |||
| 算術(shù)指令(雙精度實(shí)數(shù)型) | 24ns～*1 | |||||
| 編程 | 程序容量*3 | 大小 | 20MB | |||
| 數(shù)量 | POU定義數(shù) | 3000 | ||||
| POU實(shí)例數(shù) |
使用Sysmac Studio Ver.1.05以下版本時(shí)： 6,000 使用Sysmac Studio Ver.1.06以上版本時(shí)： 9,000 |
|||||
| 變量容量 | 無保存屬性*4 | 大小 | 4MB | |||
| 變量數(shù) | 180,000 *5 | |||||
| 有保存屬性*7 | 大小 | 2MB | ||||
| 變量數(shù) | 10,000 | |||||
| 數(shù)據(jù)類型 | 數(shù)據(jù)類型的數(shù)量 | 2,000 | ||||
| CJ單元用存儲(chǔ)器(可通過變量的AT指定進(jìn)行指定) | 通道I/O(CIO) | 6144通道 (0～6143) | ||||
| 工作區(qū)(WR) | 512通道 (W0～W511) | |||||
| 保存區(qū)(HR) | 1536通道 (H0～H1535) | |||||
| 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(DM) | 32768通道 (D0～D32767) | |||||
| 擴(kuò)展數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(EM) |
32768 通道×25個(gè)庫(kù)*8 (E0_0～E18_32767) |
|||||
| 單元構(gòu)成 | 可安裝單元數(shù) | 每1臺(tái)裝置(CPU裝置或擴(kuò)展裝置)中CJ單元的***大數(shù) | 10 | |||
|
整體系統(tǒng)的 CJ單元***大數(shù) |
40 | |||||
| 整體系統(tǒng)的NX單元***大數(shù) | 4,096 (EtherCAT從站終端上) | |||||
| ***大擴(kuò)展裝置數(shù) | 3 | |||||
| 輸入輸出點(diǎn)數(shù) | CJ單元***大輸入輸出點(diǎn)數(shù) | 2,560 | ||||
| 電源(CPU裝置或擴(kuò)展裝置) | 型號(hào) | NJ-P□3001 | ||||
| 斷電確定時(shí)間 | AC電源 | 30～45ms | ||||
| DC電源 | 22～25ms | |||||
| 運(yùn)動(dòng)控制 | 控制軸數(shù) | ***大控制軸數(shù) | 可創(chuàng)建的***大軸數(shù)。 | |||
| 64軸 | 32軸 | 16軸 | ||||
| 運(yùn)動(dòng)控制軸 | 可創(chuàng)建的運(yùn)動(dòng)控制軸的***大數(shù)量。 運(yùn)動(dòng)控制軸是指可使用所有功能的軸。 | |||||
| 64軸 | 32軸 | 16軸 | ||||
| ***大使用實(shí)軸數(shù) | 可作為使用實(shí)軸使用的軸的***大數(shù)量。 軸數(shù)中除了下述伺服軸外，還包含編碼器軸。 | |||||
| 64軸 | 32軸 | 16軸 | ||||
| 使用運(yùn)動(dòng)控制伺服軸 | 可使用所有功能的伺服軸的***大數(shù)量。 | |||||
| 64軸 | 32軸 | 16軸 | ||||
| 直線插補(bǔ)控制***大軸數(shù) | 每軸組4軸 | |||||
| 圓弧插補(bǔ)控制軸數(shù) | 每軸組2軸 | |||||
| ***大軸組數(shù) | 32軸組 | |||||
| 運(yùn)動(dòng)控制周期 | 與EtherCAT通信的過程數(shù)據(jù)通信周期相同 | |||||
| 凸輪 | 凸輪數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù) | 每1個(gè)凸輪表的***大點(diǎn)數(shù) | 65,535點(diǎn) | |||
| 所有凸輪表的***大點(diǎn)數(shù) | 1,048,560點(diǎn) | |||||
| 凸輪表***大表數(shù) | 640個(gè)表 | |||||
| 位置單位 | 脈沖、 mm、 μm、 nm、 degree、 inch | |||||
| 超馳 | 0.00、 0.01～500.00% | |||||
| 外圍(USB)端口 | 支持服務(wù) | Sysmac Studio連接 | ||||
| 物理層 | USB2.0標(biāo)準(zhǔn)B連接器 | |||||
| 傳送距離 | ***大5m | |||||
|
內(nèi)置Ether Net/IP 端口 |
端口數(shù)量 | 1 | ||||
| 物理層 | 10base-T/100base-TX | |||||
| 幀長(zhǎng)度 | 1514以下 | |||||
| 介質(zhì)存取方式 | CSMA/CD | |||||
| 調(diào)制方式 | 基帶 | |||||
| 拓?fù)?/strong> | 星型 | |||||
| 傳送速度 | 100M bit/s (100base-TX) | |||||
| 傳送介質(zhì) | 雙絞線電纜 (帶屏蔽：STP)：類別5、 5e以上 | |||||
| ***大傳送距離(集線器與節(jié)點(diǎn)間的距離) | 100m | |||||
| ***大級(jí)聯(lián)連接數(shù) | 使用交換機(jī)時(shí)無限制 | |||||
|
CIP 服務(wù)：標(biāo)簽數(shù)據(jù)鏈接(循環(huán)通信) |
***大連接數(shù) | 32 | ||||
| 包間隔*10 |
可對(duì)每個(gè)連接單獨(dú)設(shè)定 1～10,000ms (1ms 單位) *11 |
|||||
| 單元允許通信帶寬 |
3,000 pps*12*13 (含心跳) |
|||||
| ***大標(biāo)簽集數(shù) | 32 | |||||
| 標(biāo)簽種類 |
網(wǎng)絡(luò)變量 CIO/WR/HR/DM/EM |
|||||
| 1個(gè)連接(=1個(gè)標(biāo)簽集)的標(biāo)簽數(shù) | 8 (標(biāo)簽集中包含控制器狀態(tài)時(shí)為7) | |||||
| ***大標(biāo)簽數(shù) | 256 | |||||
| 每個(gè)節(jié)點(diǎn)的***大鏈接數(shù)據(jù)大小(所有標(biāo)簽總計(jì)大小) | 19,200字節(jié) | |||||
|
內(nèi)置Ether Net/IP 端口 |
CIP 服務(wù)：標(biāo)簽數(shù)據(jù)鏈接(循環(huán)通信) |
每個(gè)連接的***大數(shù)據(jù)大小 | 600字節(jié) | |||
| 可登錄的標(biāo)簽集***大數(shù) |
32 (1個(gè)連接=1個(gè)標(biāo)簽集) |
|||||
| 1個(gè)標(biāo)簽集的***大容量 |
600字節(jié) (標(biāo)簽集中包含控制器狀態(tài)時(shí)使用2個(gè)字節(jié)) |
|||||
| 組播數(shù)據(jù)包過濾功能*14 | 支持 | |||||
|
CIP 信息服務(wù)：Explicit信息 |
Class3 (連接數(shù)) | 32 (客戶端+服務(wù)器) | ||||
|
UCMM (非連接型) |
可同時(shí)通信的***大客戶端數(shù) | 32 | ||||
| 可同時(shí)通信的***大服務(wù)器數(shù) | 32 | |||||
| TCP套接字?jǐn)?shù) | 30 *15 | |||||
|
OPC UA 服務(wù)器(NJ501- 1□00) |
支持的配置文件和型號(hào) |
UA 1.02 Micro Embedded Device Server Profile PLCopen Information Model |
||||
| 默認(rèn)端點(diǎn)端口 | opc.tcp://192.168.250.1:4840/ | |||||
| ***大會(huì)話(客戶端)數(shù) | 5 | |||||
| 整體服務(wù)器的***大監(jiān)視項(xiàng)目數(shù) | 2,000 | |||||
| 監(jiān)視項(xiàng)目的采樣率(ms) |
0、 50、 100、 250、 500、 1000、 2000、 5000、 10000 0 (零)視為指定為50ms |
|||||
| 整體服務(wù)器的***大訂閱數(shù) | 100 | |||||
| 可公開變量的***大數(shù) | 10,000 | |||||
| 公開變量的Value屬性數(shù) | 10,000 | |||||
| 可公開的結(jié)構(gòu)體定義數(shù) | 100 | |||||
| 不可公開變量的限制 |
• 變量大小超過1024字節(jié)的變量 • 二維以上的結(jié)構(gòu)體排列 • 含二維以上排列的結(jié)構(gòu)體 • 嵌套為4以上的結(jié)構(gòu)體 • 聯(lián)合體 • 排列的后綴不是以0開始的排列 • 要素?cái)?shù)超過1024的排列 • 成員數(shù)超過100的結(jié)構(gòu)體 |
|||||
| 安全策略和模式 |
可選擇以下內(nèi)容 None Sign - Basic128Rsa15 Sign - Basic256 Sign - Basic256Sha256 SignAndEncrypt - Basic128Rsa15 SignAndEncrypt - Basic256 SignAndEncrypt - Basic256Sha256 |
|||||
| 應(yīng)用認(rèn)證 | 認(rèn)證方法 | 符合X.509標(biāo)準(zhǔn) | ||||
| 可保存的證書數(shù)量 |
可信證書：32 發(fā)行人證書：32 拒絕清單：32 |
|||||
| 用戶認(rèn)證 | 認(rèn)證方法 |
可設(shè)定以下內(nèi)容 用戶名/密碼 匿名 (Anonymous) |
||||
|
內(nèi)置Ether CAT 端口 |
通信規(guī)格 | IEC 61158 Type12 | ||||
| EtherCAT主站規(guī)格 | 符合Class B (符合Feature Pack Motion Control) | |||||
| 物理層 | 100base-TX | |||||
| 調(diào)制方式 | 基帶 | |||||
| 傳送速度 | 100M bit/s (100base-TX) | |||||
| Duplex模式 | Auto | |||||
| 拓?fù)?/strong> | 線型、菊花鏈型、分支型、環(huán)型 *16 | |||||
| 傳送介質(zhì) |
類別5以上雙絞線電纜 (推薦鋁帶編織雙重隔離屏蔽線、直型) |
|||||
| 節(jié)點(diǎn)間距離***大值 | 100m | |||||
| ***大從站數(shù) | 192 | |||||
| 可設(shè)定的節(jié)點(diǎn)地址范圍 | 1～192 | |||||
| 過程數(shù)據(jù)的***大容量 | IN：5,736字節(jié) OUT：5,736字節(jié) *17 | |||||
| 1個(gè)從站的***大容量 | IN：1,434字節(jié) OUT：1,434字節(jié) | |||||
| 通信周期 | 500/1,000/2,000/4,000μs *18 | |||||
| 同步抖動(dòng) | 1μs以下 | |||||
| 內(nèi)置時(shí)鐘 |
環(huán)境溫度55℃：月誤差-3.5分～+0.5分 環(huán)境溫度25℃：月誤差-1.5分～+1.5分 環(huán)境溫度0℃：月誤差-3分～+1分 |
|||||
*1.硬件修訂版本“A”或“B”支持。
*2.硬件修訂版本“A”支持。
*3.執(zhí)行對(duì)象、變量表（變量名等）的容量。
*4.不含CJ單元用存儲(chǔ)器的HR、DM、EM。
*5. CPU單元Ver.1.19以下版本為90,000。
*6. CPU單元Ver.1.18以下版本為22,500。
*7. 不含CJ單元用存儲(chǔ)器的CIO、WR。
*8.NJ501-□□20的緩沖池功能有效時(shí)，通過DB連接服務(wù)使用E9_0～E18_32767。
NJ101-□□20的緩沖池功能有效時(shí)，通過DB連接服務(wù)使用E1_0～E3_32767 。
*9.CPU單元Ver.1.06以上版本和Sysmac Studio Ver.1.07以上版本組合中的軸數(shù)。其他情況下***大控制軸數(shù)為8軸（NJ301-1200）、4軸（NJ301-1100）。
*10.與節(jié)點(diǎn)數(shù)無關(guān)，以設(shè)定的周期更新線路中的數(shù)據(jù)。
*11.CPU單元Ver.1.02以下版本為10～10,000ms（以1ms為單位）。
*12.pps代表Packet Per Second，表示1秒內(nèi)可處理的接收發(fā)送包數(shù)。
*13.CPU單元Ver.1.02以下版本為1,000pps。
*14.EtherNet/IP端口裝有IGMP客戶端，通過使用支持IGMP Snooping的交換機(jī)，可過濾無用的組播數(shù)據(jù)包。
*15.CPU單元Ver.1.02以下版本為16。
*16.環(huán)型拓?fù)淇稍贜J□01-□□00設(shè)定單元版本Ver.1.40以上版本中使用。在環(huán)型拓?fù)渲校褂弥С汁h(huán)型拓?fù)涞膹恼�。使用歐姆龍產(chǎn)從站時(shí)，請(qǐng)參見各從站的用戶手冊(cè)。
*17.設(shè)定單元版本低于Ver.1.40時(shí)，為4幀以內(nèi)。
*18.NJ301CPU單元Ver.1.02以下版本時(shí)，為1,000/2,000/4,000μs。通過NJ501-4□□0執(zhí)行機(jī)器人控制時(shí)， EtherCAT通信周期為1ms以上。
注.通過NJ501-4□□0執(zhí)行機(jī)器人控制時(shí)，使用G5系列/1S系列AC伺服驅(qū)動(dòng)器EtherCAT通信內(nèi)置型，且?guī)?**值編碼器及制動(dòng)器型。
| 項(xiàng)目 | NJ501-□□□□ | |||
|---|---|---|---|---|
| 任務(wù)功能 | 功能 | 以指定執(zhí)行條件和執(zhí)行優(yōu)先度的“任務(wù)”為單位，執(zhí)行I/O刷新及用戶程序的功能 | ||
| 按照固定周期執(zhí)行任務(wù) | 主固定周期任務(wù)***大數(shù) | 1 | ||
| 固定周期任務(wù)***大數(shù) | 3 | |||
|
條件成立時(shí)執(zhí)行的任務(wù) *1 |
事件任務(wù)***大數(shù) | 32 | ||
| 執(zhí)行條件 |
執(zhí)行事件任務(wù)啟動(dòng)指令時(shí) 變量的條件式一致時(shí) |
|||
|
通過系統(tǒng)服務(wù)動(dòng)作任務(wù) (NJ501-R□□□) |
V+任務(wù)***大數(shù) | 64 | ||
| 設(shè)定 | 系統(tǒng)服務(wù)監(jiān)視設(shè)定 | 監(jiān)視系統(tǒng)服務(wù)(CPU單元執(zhí)行的任務(wù)處理之外的處理)的執(zhí)行間隔及相對(duì)于用戶程序執(zhí)行時(shí)間整體的比例的功能 | ||
| 編程功能 | POU (程序組織單元) | 程序 | 可分配至任務(wù)的單位的POU | |
| 功能塊 | 創(chuàng)建帶狀態(tài)的部件時(shí)使用的POU | |||
| 函數(shù) | 制作運(yùn)算處理，相對(duì)于輸入其輸出可***確定的部件時(shí)使用的POU | |||
| 編程語言 | 種類 |
梯形圖*2
結(jié)構(gòu)文本 (ST) |
||
| 名稱空間*3 | 按名稱對(duì)POU定義進(jìn)行分組的功能 | |||
| 變量 | 變量的外部參照功能 | 網(wǎng)絡(luò)變量 | 允許從顯示器、上位計(jì)算機(jī)、其他控制器訪問的功能 | |
| 數(shù)據(jù)類型 | 基本數(shù)據(jù)類型 | 布爾型 | BOOL | |
| 位列型 | BYTE、 WORD、 DWORD、 LWORD | |||
| 整數(shù)型 | INT、 SINT、 DINT、 LINT、 UINT、 USINT、 UDINT、 ULINT | |||
| 實(shí)型數(shù)據(jù) | REAL、 LREAL | |||
| 持續(xù)時(shí)間型 | TIME | |||
| 日期型 | DATE | |||
| 時(shí)刻型 | TIME_OF_DAY | |||
| 日期時(shí)刻型 | DATE_AND_TIME | |||
| 字符串型 | STRING | |||
| 派生數(shù)據(jù)型 | 結(jié)構(gòu)體型、聯(lián)合體型、列舉型 | |||
| 結(jié)構(gòu)體型 | 功能 | 將數(shù)據(jù)類型不同的多個(gè)數(shù)據(jù)匯總為1個(gè)的功能 | ||
| ***大成員數(shù) | 2,048 | |||
| ***大嵌套段數(shù) | 8 | |||
| 成員的數(shù)據(jù)類型 | 基本數(shù)據(jù)型、結(jié)構(gòu)體型、聯(lián)合體型、列舉型、排列變量 | |||
| 成員的偏置指定 | 將結(jié)構(gòu)體成員配置到任意存儲(chǔ)位置的功能*3 | |||
| 聯(lián)合體型 | 功能 | 可通過多個(gè)不同數(shù)據(jù)類型對(duì)同一數(shù)據(jù)進(jìn)行訪問的功能 | ||
| ***大成員數(shù) | 4 | |||
| 成員的數(shù)據(jù)類型 | BOOL、 BYTE、 WORD、 DWORD、 LWORD | |||
| 列舉型 | 功能 | 將變量值稱為 “列舉值”以標(biāo)簽 (字符串)表示的功能 | ||
| 數(shù)據(jù)類型的屬性 | 排列指定 | 功能 | 匯總相同數(shù)據(jù)類型的要素，從開頭起使用編號(hào) (后綴)進(jìn)行指定的功能 | |
| ***大次元數(shù) | 3 | |||
| ***大要素?cái)?shù) | 65535 | |||
| FB實(shí)例的排列指定 | 支持 | |||
| 范圍指定 | 明確指示只能取事先確定范圍內(nèi)的值的功能 | |||
| 庫(kù)*3 | (用戶)庫(kù) | |||
| 運(yùn)動(dòng)控制 | 控制模式 | 位置控制、速度控制、扭矩控制 | ||
| 軸種類 | 伺服軸、虛擬伺服軸、編碼器軸、虛擬編碼器軸 | |||
| 可管理的位置 | 指令位置、反饋位置 | |||
| 單軸 | 單軸位置控制 | ***值定位 | 指定***坐標(biāo)的目標(biāo)位置并進(jìn)行定位的功能 | |
| 相對(duì)值定位 | 指定自指令當(dāng)前位置起的移動(dòng)距離并進(jìn)行定位的功能 | |||
| 中斷固定尺寸定位 | 指定基于外部輸入的中斷輸入發(fā)生位置起的移動(dòng)距離并進(jìn)行定位的功能 | |||
| 周期同步***位置控制*1 | 在定位控制模式下，按控制周期輸出指令位置的功能 | |||
| 運(yùn)動(dòng)控制 | 單軸 | 單軸速度控制 | 速度控制 | 在位置控制模式下進(jìn)行速度控制的功能 |
| 周期同步速度控制 | 在速度控制模式下，按控制周期輸出速度指令的功能 | |||
| 單軸扭矩控制 | 扭矩控制 | 對(duì)電機(jī)進(jìn)行扭矩控制的功能 | ||
| 單軸同步控制 | 凸輪動(dòng)作開始 | 使用指定的凸輪表開始凸輪動(dòng)作的功能 | ||
| 凸輪動(dòng)作解除 | 完成輸入?yún)?shù)中指定的軸的凸輪動(dòng)作的功能 | |||
| 齒輪動(dòng)作開始 | 設(shè)定主軸和從軸間的齒輪比，進(jìn)行齒輪動(dòng)作的功能 | |||
| 位置指定齒輪動(dòng)作 | 設(shè)定主軸和從軸間的齒輪比和要同步的位置，進(jìn)行齒輪動(dòng)作的功能 | |||
| 齒輪動(dòng)作解除 | 停止正在執(zhí)行的齒輪動(dòng)作、位置指定齒輪動(dòng)作的功能 | |||
| 梯形模式凸輪 | 與指定的主軸同步執(zhí)行定位的功能 | |||
| 主軸相對(duì)值相位補(bǔ)償 | 執(zhí)行同步控制中的主軸相位補(bǔ)償?shù)墓δ? | |||
| 加減運(yùn)算定位 | 將2個(gè)軸的指令位置相加或相減得到的數(shù)值，作為指令位置輸出的功能 | |||
| 單軸手動(dòng)操作 | 可運(yùn)行 | 將伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)切換為伺服ON狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)軸動(dòng)作的功能 | ||
| 點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給 | 根據(jù)指定目標(biāo)速度執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的功能 | |||
| 單軸控制輔助 | 軸錯(cuò)誤復(fù)位 | 解除軸異常的功能 | ||
| 原點(diǎn)復(fù)位 | 驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使用極限信號(hào)、近原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)確定機(jī)械原點(diǎn)的功能 | |||
| 參數(shù)指定原點(diǎn)復(fù)位 *1 | 指定參數(shù)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使用極限信號(hào)、近原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)確定機(jī)械原點(diǎn)的功能 | |||
| 高速原點(diǎn)復(fù)位 | 將***坐標(biāo)“0”設(shè)為目標(biāo)位置進(jìn)行定位，并返回原點(diǎn)的功能 | |||
| 強(qiáng)制停止 | 使軸減速停止的功能 | |||
| 立即停止 | 使軸立即停止的功能 | |||
| 超馳值設(shè)定 | 變更軸的目標(biāo)速度的功能 | |||
| 當(dāng)前位置變更 | 將軸的指令當(dāng)前位置和反饋當(dāng)前位置變更為任意值的功能 | |||
| 啟用外部鎖定 | 根據(jù)發(fā)生的觸發(fā)記錄軸位置的功能 | |||
| 不啟用外部鎖定 | 將執(zhí)行中的鎖定變?yōu)闊o效的功能 | |||
| 區(qū)域監(jiān)視 | 判斷軸的指令位置或反饋當(dāng)前位置是否存在于指定范圍(區(qū)域)內(nèi)的功能 | |||
| 啟用數(shù)字凸輪開關(guān) *4 | 根據(jù)軸的位置將數(shù)字輸出設(shè)為ON或OFF的功能 | |||
| 軸間偏差監(jiān)視 | 監(jiān)視指定的2軸指令位置或反饋位置的差異量是否超出了容許值的功能 | |||
| 偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位 | 將指令當(dāng)前位置和反饋當(dāng)前位置之間的偏差歸零的功能 | |||
| 扭矩限制 | 通過伺服驅(qū)動(dòng)器的扭矩限制功能的有效/無效切換和扭矩限制值的設(shè)定，限制輸出扭矩的功能 | |||
| 從軸位置補(bǔ)償 *5 | 對(duì)同步控制中的從軸進(jìn)行位置補(bǔ)償?shù)墓δ? | |||
|
凸輪監(jiān)視 (NJ□01-□□00) |
對(duì)凸輪動(dòng)作相關(guān)的信息(相位、位移等)進(jìn)行監(jiān)視的功能 | |||
| 啟動(dòng)速度 *6 | 設(shè)定開始軸動(dòng)作時(shí)的初速度的功能 | |||
| 軸組 | 多軸協(xié)調(diào)控制 | ***值直線插補(bǔ) | 指定***位置并進(jìn)行直線插補(bǔ)的功能 | |
| 相對(duì)值直線插補(bǔ) | 指定相對(duì)位置并進(jìn)行直線插補(bǔ)的功能 | |||
| 2軸圓弧插補(bǔ) | 進(jìn)行2軸圓弧插補(bǔ)的功能 | |||
| 軸組 周期同步***位置控制 | 在位置控制模式下，按控制周期輸出指令位置的功能*3 | |||
| 多軸協(xié)調(diào)控制輔助 | 軸組錯(cuò)誤復(fù)位 | 解除軸組及軸異常的功能 | ||
| 啟用軸組 | 將軸組的動(dòng)作設(shè)為有效的功能 | |||
| 不啟用軸組 | 將軸組的動(dòng)作設(shè)為無效的功能 | |||
| 軸組強(qiáng)制停止 | 使插補(bǔ)動(dòng)作中的所有軸減速停止的功能 | |||
| 軸組立即停止 | 使插補(bǔ)動(dòng)作中的所有軸立即停止的功能 | |||
| 軸組超馳值設(shè)定 | 變更插補(bǔ)動(dòng)作中的合成目標(biāo)速度的功能 | |||
| 軸組位置獲取 | 獲取軸組的指令當(dāng)前位置和反饋當(dāng)前位置的功能*3 | |||
| 寫入軸組構(gòu)成軸 | 暫時(shí)改寫軸組參數(shù)的[構(gòu)成軸]的功能*3 | |||
| 運(yùn)動(dòng)控制 | 通用 | 凸輪 | 凸輪表屬性更新 | 更新輸入?yún)?shù)中指定的凸輪表的終點(diǎn)索引的功能 |
| 凸輪表保存 | 將輸入?yún)?shù)指定的凸輪表保存至CPU單元中的非易失性存儲(chǔ)器的功能 | |||
| 凸輪表生成 *7 | 根據(jù)輸入?yún)?shù)指定的凸輪屬性和凸輪節(jié)點(diǎn)生成凸輪表的功能 | |||
| 參數(shù) | 寫入MC設(shè)定 | 暫時(shí)改寫部分軸參數(shù)及軸組參數(shù)的功能 | ||
| 軸參數(shù)的變更 *7 | 通過用戶程序查看、變更軸參數(shù)的功能 | |||
| 輔助功能 | 計(jì)數(shù)模式 | 可選擇線性模式 (有限長(zhǎng))或旋轉(zhuǎn)模式 (無限長(zhǎng)) | ||
| 單位轉(zhuǎn)換 | 可根據(jù)機(jī)器設(shè)定各軸的顯示單位 | |||
| 加減速控制 | 自動(dòng)加減速控制 | 以躍度設(shè)定軸及軸組動(dòng)作時(shí)加減速曲線的功能 | ||
| 加減速度變更 | 即使在加減速動(dòng)作中仍可變更加減速度的功能 | |||
| 到位檢查 | 設(shè)定到位寬度和到位檢查時(shí)間的功能，以檢查是否完成定位 | |||
| 停止方法選擇 | 設(shè)定立即停止輸入信號(hào)或極限輸入信號(hào)有效時(shí)的停止方法的功能 | |||
| 運(yùn)動(dòng)控制指令的重啟 | 變更執(zhí)行中的運(yùn)動(dòng)控制指令的輸入變量并重新啟動(dòng)，可在動(dòng)作過程中變更目標(biāo)值的功能 | |||
|
運(yùn)動(dòng)控制指令的多重啟動(dòng) (緩存模式) |
當(dāng)動(dòng)作過程中啟動(dòng)了其他運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，用于指定開始執(zhí)行時(shí)間和動(dòng)作間速度的連接方法的功能 | |||
|
軸組動(dòng)作的連續(xù)動(dòng)作 (轉(zhuǎn)換模式) |
在軸組動(dòng)作的多重啟動(dòng)后，指定連續(xù)動(dòng)作方法的功能 | |||
| 監(jiān)視功能 | 軟件限制 | 監(jiān)視軸的動(dòng)作范圍的功能 | ||
| 位置偏差 | 監(jiān)視軸的指令當(dāng)前值和反饋當(dāng)前值之間的位置偏差的功能 | |||
| 速度/加減速度/ 扭矩/插補(bǔ)速度/ 插補(bǔ)加減速度 | 按各軸及軸組分別設(shè)定警告值并監(jiān)視的功能 | |||
| 支持***值編碼器 | 使用歐姆龍產(chǎn)伺服驅(qū)動(dòng)器G5系列或1S系列的帶***值編碼器電機(jī)，無需接通電源時(shí)原點(diǎn)復(fù)位的功 能 | |||
| 輸入信號(hào)的邏輯反轉(zhuǎn) *6 | 使立即停止輸入信號(hào)、正方向極限輸入信號(hào)、負(fù)方向極限輸入信號(hào)、近原點(diǎn)輸入信號(hào)的邏輯反轉(zhuǎn) 的功能 | |||
| 外部I/F信號(hào) | 可使用伺服驅(qū)動(dòng)器側(cè)的下列輸入信號(hào) 原點(diǎn)信號(hào)、近原點(diǎn)信號(hào)、正方向極限信號(hào)、負(fù)方向極限信號(hào)、即停信號(hào)、中斷輸入信號(hào) | |||
|
單元 (輸入輸出) 管理功能 |
EtherCAT 從站 |
***大從站數(shù) | 192 | |
| CJ系列單元 | 單元***大數(shù) | 40 | ||
| 通信功能 | 外圍 (USB)端口 | 與計(jì)算機(jī)上的各種支持軟件進(jìn)行通信的功能 | ||
| 內(nèi)置 EtherNet/ IP端口內(nèi)部通信端口 | 通信協(xié)議 | TCP/IP、 UDP/IP | ||
| CIP通信服務(wù) | 標(biāo)簽數(shù)據(jù)鏈接 | 無需程序即可與EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備進(jìn)行周期性的數(shù)據(jù)交換的功能 | ||
| 信息通信 | 可與EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備進(jìn)行任意的CIP指令接收/發(fā)送的功能 | |||
| TCP/IP功能 | CIDR | 不使用IP地址的類(A類～C類)進(jìn)行IP地址分配的功能 | ||
|
TCP/IP 應(yīng)用 |
套接字服務(wù) | 通過UDP或TCP協(xié)議與Ethernet上的任意節(jié)點(diǎn)之間接收/發(fā)送任意數(shù)據(jù)的功能，通過套接字通信用 指令執(zhí)行的功能 | ||
| FTP服務(wù)器 | 通過Ethernet上的其它計(jì)算機(jī)讀寫控制器的CPU單元的SD存儲(chǔ)卡內(nèi)文件的功能 | |||
| FTP客戶端 *7 | 通過CPU單元使用FTP向Ethernet上的其它計(jì)算機(jī)及控制器傳輸文件的功能。可通過FTP客戶端通 信指令執(zhí)行 | |||
| 自動(dòng)調(diào)整時(shí)鐘 | 以指定時(shí)刻或接通CPU單元電源后指定的固定時(shí)間間隔，從NTP服務(wù)器獲取時(shí)間信息，更新CPU 單元的內(nèi)部時(shí)鐘信息的功能 | |||
|
SNMP 代理 |
向使用SNMP管理器的網(wǎng)絡(luò)管理軟件提供內(nèi)置EtherNet/IP端口內(nèi)部狀態(tài)信息的功能 | |||
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OPC UA (NJ501-1 □00) |
服務(wù)器功能 | 對(duì)OPC UA網(wǎng)絡(luò)上的客戶端發(fā)出的請(qǐng)求作出響應(yīng)的功能 | ||
| 通信功能 |
EtherCAT 端口 |
支持服務(wù) | 過程數(shù)據(jù)通信 | 在CoE定義的EtherCAT主站與從站之間，將控制信息作為固定周期的循環(huán)通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信方式 |
| SDO通信 |
在CoE定義的EtherCAT主站與從站之間，將控制信息作為
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