物流機器人的組成

（1）執(zhí)行機構(gòu)。執(zhí)行機構(gòu)的功能是可以抓取物品，并按照規(guī)定的運動速度、運動軌跡將物品送到指定的位置，然后放下物品。要完成一個完整的作業(yè)過程， 物流機器人需要具有手部、腕部、臂部、機身頭部、行走機構(gòu)幾個部分。手部是機器人用來握持工件或工具的部位，直接與工件或工具接觸。腕部是將手部和臂部連接在-起的部件， 用于調(diào)整手部的位置和姿態(tài)，擴大手部的活動范圍。臂部支撐著手腕和手部，使手部的活動范圍擴大，有大臂和小臂。機身又稱立柱，是用來支承臂部，安裝驅(qū)動裝置和其他裝置的部件。行走機構(gòu)是擴大機器人活動范圍的機構(gòu)，被安裝于機器人的機身下部，有多種結(jié)構(gòu)形式，可以是軌道和車輪式，也可以模仿人的雙腿。

（2）驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)是為物流機器人提供動力的裝置。一般情況下 ，機器人的每一個關(guān)節(jié)設(shè)置一個驅(qū)動系統(tǒng) ，它接受動作指令，準(zhǔn)確控制關(guān)節(jié)的運動位置。

（3）控制系統(tǒng)�？刂葡到y(tǒng)控制著物流機器人按照規(guī)定的程序運動，它可以記憶各種指令信息，同時按照指令信息向各個驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出指令。必要時， 控制系統(tǒng)還可以對機器人進行監(jiān)控， 當(dāng)動作有誤或出現(xiàn)故障時發(fā)出報警信號， 同時還對機器人完成作業(yè)所需的外部設(shè)備進行控制和管理。

（4）檢測傳感和人工智能系統(tǒng)。檢測傳感系統(tǒng)主要檢測機器人執(zhí)行系統(tǒng)的運動狀態(tài)和位置，并隨時將執(zhí)行系統(tǒng)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)， 并與設(shè)定的位置進行比較， 然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整， 使執(zhí)行系統(tǒng)更準(zhǔn)確地完成作業(yè)過程。人工智能系統(tǒng)賦予機器人視覺、學(xué)習(xí)、記憶和判斷能力。