焊縫跟蹤作為一門綜合性應(yīng)用技術(shù)，具有多學(xué)科交叉融合的特性，包括電子技術(shù)、計算機、焊接、結(jié)構(gòu)、材料、流體、光學(xué)、電磁等學(xué)科，國內(nèi)外眾多研討工作者投入到這一范疇中止研討，從示教型焊接機器人到程序控制焊接系統(tǒng)，再到移動式自動焊縫跟蹤技術(shù)，焊接自動化的每一次進步都顯著進步了消費效率。焊接技術(shù)的自動化、柔性化與智能化是未來焊接技術(shù)展開的必然趨向。

視覺傳感器采用的光電轉(zhuǎn)換器件最簡單的是單元感光器件，如光電二極管等；其次是一維的感光單元線陣, 如線陣CCD（電荷耦合器件）；應(yīng)用最多的是構(gòu)造最復(fù)雜的二維感光單元面陣，如線陣CCD是二維圖像的常規(guī)感光器件，代表著目前傳感器開展的最新階段，因此應(yīng)用日益普遍。在焊接機器人各種視覺傳感器中，CCD傳感器因其性能牢靠、體積小、價錢低、圖像明晰直觀而遭到了普遍注重。依據(jù)焊接機器人視覺焊接系統(tǒng)的工作方式不同，可將用于焊接機器人視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)的視覺傳感器分為一下3種：構(gòu)造光式、激光掃描式和直接拍攝電弧式。其中，構(gòu)造光式和激光掃描式屬于主動視覺辦法，直接拍攝電弧式則屬于被動視覺辦法。